Was heißt zurückschlägt, schlägt es nur einmal oder solange bist du stehst? Ist es er ein Vibrieren?
Wenn es bei ca. 20-5km/h beim Bremsen pulsiert würde ich auf ein sich auflösenden ABS -Fühler, korodierte Kontakte am Stecker oder defekte Leitung mit Wassereinbruch tippen.
Wenn du jemanden kennst, der einen transportablen VAG-COM Tester oder ähnliches hat, würde ich ihn beim Fahren anschließen und die Messwerteblöcke der einzelen ABS Sensoren anschauen. Wenn du gerade ausfähst (20km/h) und ein Sensor andere Werte anzeigt als die anderen hast du schon einmal einen Anhaltspunkt. Ansonsten alle 4 Sensoren auf verdacht tauschen immer noch billiger als die 1000€.
Leitungen auf Beschädigungen prüfen.