Versuch mal nach dem Stillstand des Autos zwei Sekunden mit getretener Kupplung zu warten, und dann erst den Rückwärtsgang einzulegen. Funktioniert das ohne krachen? Es sollte. Der Grund dafür ist einfach. Der Rückwärtsgang ist nicht synchronisiert. Nach dem auskuppeln und stehenbleiben dreht die Antriebswelle im Getriebe noch. Eine Synchronisierung würde diese Welle nun abbremsen, so das die sich in entgegengesetzter Richtung drehenden Zahnräder ineinander greifen können. Ohne Synchronisierung muß man eben etwas abwarten, bis die Welle von allein stehen bleibt.
Als Abhilfe kann man einfach einen anderen Gang andeuten, also fast einlegen. Damit bremst dessen Synchronring die Welle ab und sie bleibt schnell stehen